Várkastélyát első ízben 1143-ban említették, a település ezt követően alakult ki a vár körül. 1303. február 2-án I. Albert német király vásártartási jogot és városi rangot adományozott Hanaunak. Ebben az időben kezdték el a városfalak építését.
A 15. században a lakosok száma megnövekedett és a város lényegesen kibővült. A nyugati városfalakon kívül előváros alakult ki, amit 1470-ben szintén fallal védtek. 1528-ban a két középkori falrendszer körül újabb városfalat építettek a kor technikai színvonalának megfelelően.
A város a legdinamikusabban II. Fülöp Lajos hanau-münzenbergi gróf idején növekedett, aki 1597. június 1-jén szerződést kötött a Franciaországból és Spanyol-Németalföldről menekült kálvinistákkal, akik tőkét és szaktudást hoztak városba. Ekkor alakult ki az új városrész (Neustadt), amely 1821-ig a hanau óvárostól független közigazgatással rendelkezett. Szintén II. Fülöp Lajos volt az, aki zsidó közösséget telepített a városba.
A 19. században Hanau a németországi demokratikus mozgalmak egyik központja volt, ahonnan 1830-ban és 1848-ban számos forradalmi megmozdulás indult. 1850 novemberében a várost bajor és osztrák csapatok foglalták el, amelyek az ellenforradalmat szolgálták, és csak 1851 nyarán vonultak ki.
1933-ban a nemzetiszocialista hatalomátvétellel megszűnt a város demokratikus közigazgatása. A második világháború előtt és alatt számos zsidó származású polgárt deportáltak és öltek meg; Hanau 1604 óta létező zsidó közössége teljesen megsemmisült.
1944. január 6-án és március 19-én a várost brit bombatámadás érte, és ez utóbbi során majdnem teljesen lerombolták. Csak hét ház kerülte el a pusztítást; a lakosság száma 10000 fő alá csökkent. A háborút követő újjáépítés során a középkori városkép eltűnt. A várkastély, hadtörténeti múzeum és a színház romjait eltakarították, hogy az új épületeknek helyet teremtsenek. Ugyanerre a sorsra jutott a városfal akkor még megmaradt része, a lakóépületek többsége, köztük több műemlék is.
Hanau az amerikai hadsereg egyik legnagyobb európai támaszpontja lett. A hidegháború alatt mintegy 30000 katona és civil tartózkodott itt. 2008. augusztus 8-án a támaszpontot végleg bezárták.
Ez a szócikk részben vagy egészben a Hanau című német Wikipédia-szócikk ezen változatának fordításán alapul. Az eredeti cikk szerkesztőit annak laptörténete sorolja fel. Ez a jelzés csupán a megfogalmazás eredetét és a szerzői jogokat jelzi, nem szolgál a cikkben szereplő információk forrásmegjelöléseként.