A települést a 14. század első felében alapították, nevét első birtokosáról, Cselkóról kapta. 1471-ben „Chelkwa Lehota” néven említik először. 1510-ben „Czelkowa Lehota”, 1598-ban „Czelkova Lehota” alakban bukkan fel a forrásokban. Nemesi birtok, majd rövid ideig a Podmaniczkyak vágbesztercei uradalmához tartozott. 1598-ban 4 nemesi udvarház található itt. 1720-ban 6 adózó háztartása volt, mind nemesek. 1784-ben 19 házában 21 családban 130 lakos élt.
A 18. század végén Vályi András így ír róla: „Cselko Lehota. Tót falu Trentsén Várm. földes Urai H. Eszterházy, és több Uraságok, lakosai katolikusok, fekszik Domanicshoz nem meszsze, mellyhez barátja is hasonlító.”[2]
1828-ban 20 háza és 192 lakosa volt. Lakói mezőgazdasággal és fakereskedéssel foglalkoztak.
Fényes Elek1851-ben kiadott geográfiai szótárában így ír a faluról: „Lehota (Cselko), tót f., Trencsén vmegyében, Domanishoz 1/2 mfd. 180 kath., 6 zsidó lak. Főgazdaságát erdeje teszi, melly veres és közönséges fenyőfákból áll. F. u. gr. Eszterházy József és a Cselkó familia.”[3]
