ב-1963 החל פיקוד הטילים של צבא ארצות הברית (MICOM) לבחון את האפשרות להסב את טיל האוויר-אווירAIM-9D סיידווינדר שהיה בשימוש הצי האמריקני לטיל קרקע-אוויר. הבדיקות הראשוניות הושלמו ב-1965 ותוכנית הצ'פרל יצאה לדרך, בתחילה כתחליף לטווח קצר למערכת ה-MIM-46 מאולר שבוטלה. טילי ה-XMIM-72A הראשונים נמסרו לצבא ארצות הברית ב-1967. פורד פיתחה את הרכב M730, שהותאם מה-M548, שבעצמו היה אחד מהגרסאות הרבות של ה-M113. גדוד הצ'פרל הראשון נפרס במאי 1969.
מכ"ם הרכשת מטרות קטן, ה-AN/MPQ-49 Forward Area Alerting Radar (FAAR), פותח ב-1965 כדי שישמש את צוותי הצ'פרל והוולקן בגילוי מטרות, אולם ה-FAAR הותקן ברכב "גאמא גוט" ולכן לא היה מתאים לשימוש בקו הקדמי.
תיאור
טיל ה-MIM-72A התבסס על ה-AIM-9D סיידווינדר. ההבדל העיקרי בין השניים, הוא שכדי להפחית מהגרר של ה-MIM-72A הורכבו גלגלות לריסון הגלגול (Rollerons) רק לשניים מהמייצבים, השניים האחרים הוחלפו במייצבים שאינם נעים. מנוע הדלק המוצק של ה-MIM-72 כונה MK 50 והיה זהה למעשה ל-MK 36 MOD 5 ששימש את ה-AIM-9D סיידווינדר. טיל ה-MIM-72 משוגר מרכב שיגור שכינויו הוא M48, המורכב מרכב זחלי מסוג M730 שעליו מורכב משגר טילים מסוג M54 המסוגל להחזיק ארבעה טילים המוכנים לשיגור מיידי. ה-M48 יכול לאחסן שמונה טילים נוספים בבטנו כרזרבה הניתנים להטענה בזמן קצר.
ה-MIM-72A היה בעל ראש ביותתת-אדום מדור ראשון שאיפשר לרכוש מטרה רק כאשר צינור הפליטה של מנועי המטרה מופנים כלפיו. גרסה של הטיל שנועדה לאימונים כונתה MIM-72B והייתה זהה ל-MIM-72A למעט המרעום שהיה שונה.
ל-MIM-72C, מ-1974, יש מקטע הנחיה משופר שמעניק לטיל יכולת רכישת מטרה מכל כיוון, כמו גם מרעום מכ"ם דופלר חדש וראש קרב משופר. המרעום וראש הקרב נלקחו מתוכנית המאולר המוקדמת והותאמו לצ'פרל. טילים אלו יוצרו בין השנים 1976 עד 1981 והחלו להיכנס לשימוש מבצעי בנובמבר 1978. גרסה D של הטיל הייתה גרסה נסיונית שהורכבה מראש הקרב של גרסה C וראש הביות של גרסה A, אך מעולם לא נכנסה לשימוש מבצעי.
פותחה גם גרסה ימית של הטיל שהתבססה על גרסה C וכונתה RIM-72C סי צ'פרל (Sea Chaparral). הטיל לא נכנס לשימוש בצי האמריקני, אך הוא יוצא לטאיוואן.
שיגור של טילי צ'פרל נעשה ידנית על ידי עקיבה ויזואלית אחר המטרה, צידוד כן השיגור לכיוונה הכללי, והמתנה לרכישת המטרה על ידי ראש הביות של הטיל. עובדה זו הגבילה את מערכת הצ'פרל להפעלה בשעות היום בלבד.
ב-1977 פורד וטקסס אינסטרומנטס החלו במיזם להוספת יכולת מוגבלת להפעלה בכל תנאי מזג אוויר וראות באמצעות הוספת מערכת ראיית לילה (FLIR). בניסויי הירי ב-1978 נעשה גם שימוש במנוע רקטי חדש שאינו מייצר עשן, מה שהקל מאוד על המפעיל לירות מספר טילים ברצף. הניסויים היו מוצלחים, והשדרוג של המערכת התבצע בספטמבר 1984. טילים קיימים ששודרגו למנוע הרקטי החדש כונו MIM-72E, בעוד שטילים חדשים שיוצרו (שהיו זהים ל-MIM-72E מכל בחינה אחרת) כונו MIM-72F.
שדרוג אחרון שנעשה לטיל היה החלפת ראש הביות שלו בראש הביות של ה-FIM-92 סטינגר שהותאם לו, שהחל ב-1980. התוצאה כונתה MIM-72G ופורד החלה למסור טילים מסוג זה ב-1982. כל הטילים הקיימים שודרגו לגרסה זאת עד שלהי שנות השמונים. ייצור של טילים חדשים מגרסה G נעשה בין השנים 1990 ו-1991. עד לנקודת זמן זו, החלו להוציא את המערכת משימוש סדיר בצבא האמריקני, ולהעבירו למשמר הלאומי של ארצות הברית.
יוצרו גם שתי גרסאות לייצוא בלבד של ה-MIM-72, ה-MIM-72H שהיה גרסת יצוא של ה-MIM-72F, וה-MIM-72J, שהיה MIM-72G בעל מקטע הנחיה ובקרה מופחת יכולת.
ב-1993 הותקנה בצ'פרל מערכת לשליטה, בקרה וקשר מתוצרת ישראל שכונתה "ארמיט". המערכת אפשרה למפקד יחידת האש, לצפות בתמונת מכ"ם משולבת בתמונת הווידאו של הכוונת. המערכת כללה גם יחידת שליטה ניידת, והגבירה את יעילות איתור המטרות.
בתחילת 1999 קלט מערך הנ"מ הישראלי עשרות מערכות צ'פרל מבלוק-6, מעודפי הצבא האמריקני.
בסוף 2003 נסגרו סופית 3 סוללות הדרקון שהיו למערך הנ"מ הישראלי שהיו מוצבות בגדוד 946.
בראשית שנות ה-2000 נועדו מערכות האוונג'ר (AN/TWQ-1 Avenger (אנ')) להחליף את מערכות הצ'פארל. מערכות אלו שהיו מורכבות על רכבי האמר, היו בתצורת 2 רביעיות של טילי סטינגר, המותקנים בתוך פוד שיגור בדומה למה שהיה מותקן על נגמ"ש המחבט. בסופו של דבר לא יצאה העסקה אל הפועל וכוחות הסטינגר הניידים נשארו היחידים בכוחות הנ"מ הטקטי של ישראל עד הוצאתם משירות.
