התענוג והרוגע שבעשיית המצוות, תחושת ילד הנותן ידו בידו של אביו ולא נפרד ממנו לרגע, ביודעו כי הוא מגין עליו. התענוג הרוחני שבלימוד התורה, שהוא התענוג העילאי ביותר שיכול האדם להרגיש בעולם הזה, כדברי הרמב"ם בספר המצוות המצווה השלישית.
דרכיה של התורה הם דרכי נועם, ונתיבותיה שלום. התורה מפלסת לאדם את דרכו הנעימה והישרה בעולם, מעניקה לו אושר ושמחה, סיפוק ורוגע.