Cet ancien chemin de la commune d'Ivry-sur-Seine est présent sur les cartes du début du XIXe siècle sous le nom de « chemin du Bac ». Avec son prolongement, la rue Clisson, il menait à la Seine[2].
Rattachée à la voirie de Paris en 1863, la rue prend son nom actuel le . Elle est alignée et nivelée en 1855, 1883, 1884 et 1961.
Le 25 mai 1871, durant la Commune de Paris, la barricade située à l'intersection de la rue Baudricourt et de l'avenue d'Ivry, fortement défendue par les canons et les mitrailleuses des Fédérés, fut prise d'assaut par les soldats de la ligne, qui escaladèrent la barricade et tirèrent un feu de peloton sur la rue Baudricourt, laissant plus de cent cadavres, parmi lesquels un seul soldat régulier[3].
Bâtiments remarquables et lieux de mémoire
No 15 : emplacement, dans la première moitié du XXe siècle, d’une vacherie comprenant plusieurs étables. Elle s’étendait jusqu’au passage des Hautes-Formes[4].
Nos 55-57 : école maternelle et élémentaire publique.
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