Robert Clément est élu au conseil municipal de Romainville en 1971. Le , il devient premier adjoint du maire[1], Gérard Machelart, auquel il succède à la démission de celui-ci en 1980. Il occupe cette fonction jusqu'en 1998.
Il exerce également le mandat de conseiller général du canton de Romainville de 1985 à 2004, date à laquelle il ne se représente pas[4], et est président du conseil général de 1993 à 2004.