Rachel Skarsten est née à Toronto d'une mère canadienne et père norvégien. Son père est mort d'un cancer du pancréas lorsqu'elle était âgée de 9 ans. Elle a un frère cadet, prénommé Jon. Elle a fréquenté l'Académie royale de danse pendant douze ans, puis elle est entrée à la Claude Watson School. Là, elle s'est spécialisée dans les arts visuels et le violoncelle.
Après avoir été découverte par un agent à un mémorial pour son père, elle a obtenu des rôles divers dans des séries telles que Little Men avant d'obtenir un des rôles principaux dans la série télévisée Les Anges de la nuit.
Rachel a ensuite quitté Los Angeles et est retournée au Canada où elle a obtenu un double diplôme en littérature anglaise et d'études classiques à la prestigieuse Université du Queens à Kingston, en Ontario.
À la suite de cela, elle a joué dans Flashpoint et The Listener, puis dans des films indépendants comme Servitude et Two hands to mouth . En 2013, elle obtient le rôle de Tamsin dans la série Lost Girl. Elle rejoint par la suite la série Reign dans laquelle elle interprète Élisabeth Ire d'Angleterre. En 2019, elle a été choisie pour jouer le rôle d'Alice dans le pilote de la série Batwoman[1] en cours de production pour la chaîne américaine The CW.