Le PZL-104 Wilga 1 est développé surtout pour le sport aérien, il est notamment utilisé pour le remorquage de planeurs, et le parachutisme. Le prototype équipé d'un moteur de 195 ch prit l'air pour la première fois le , mais ses performances s'avérèrent insuffisantes.
Le prototype suivant, PZL-104 Wilga 2, reçoit une structure renforcée et plus légère, son fuselage est amélioré et le cockpit permet une excellente visibilité. Il s'envole pour la première fois le et, le 30 décembre de la même année est essayée la version d'export, PZL-104 Wilga C, dotée d'un moteur Continental.
La version suivante, PZL-104 Wilga 3, est équipée d'un moteur en étoileAI-14R et prend l'air le . Après avoir fabriqué une petite série, le châssis est renforcé et l'empattement élargi. Ce modèle, désigné PZL-104 Wilga 35 est essayé en vol le et devient la version fabriquée en grande série.
En 2008 le dernier exemplaire est produit. Au total 997 appareils Wilga ont été produits.
Wilga 35A - version de base équipée de crochet de remorquage de planeurs. Wilga 35H - version d'hydravion, développé en coopération polono-canadienne. Wilga 35P - avion d'affaires. Seule différence avec le Wilga 35A est le manque de crochet. Utilisé par l'Armée de L'Air Polonaise. Wilga 35R - aéronef de travail agricole, emporte 300 litres de produits chimiques. Wilga 35S - avion ambulance. Wilga 40 - version modifiée de Wilga 35 équipée de becs de sécurité, et de stabilisateur. Wilga 80 - adaptée à la réglementation américaine (FAR). Wilga 80/1400 (80H) - hydravion destiné au Canada équipé d'un moteur PZL AI-14RD de 280 ch. Wilga 88 - version expérimentale qui donna le PZL-105 Flaming(en). Wilga 2000 - version équipée d'un moteur boxerLycoming, avec aile modifiée (bec de sécurité supprimé au-dessus du fuselage), aérodynamique améliorée. PZL-104 MF Wilga 2000 - version de patrouille destinée aux Gardes-Frontières. PZL-104 MN Wilga 2000 - version de 2001. PZL-104 MW Wilga 2000 Hydro - version équipée de flotteurs. PZL-104 MA Wilga 2000 - développée en collaboration avec EADS, plus aérodynamique, équipée de winglet et d'hélice à 3 pales.