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Le MARS est créé en 2003 sous le nom de « Manifeste pour une alternative républicaine et sociale », à la suite de la démission de quatre secrétaires nationaux du Mouvement républicain et citoyen de Jean-Pierre Chevènement, parmi lesquels l'ancien magistrat Éric Halphen, afin de protester contre ce qu'ils percevaient comme une dérive droitière du MRC.
En 2005, il s'est investi dans la campagne pour le non au référendum sur le traité constitutionnel européen, en participant notamment aux collectifs unitaires au niveau national et au niveau local.
Par la suite, il participa à leur continuation, dans les collectifs du 29 mai, qui ont rédigé la Charte antilibérale, ainsi qu'aux collectifs unitaires en vue de l'élection présidentielle de 2007, qui se soldera par un échec.
En , le MARS est entré en discussion avec la Gauche républicaine afin d'aboutir à l'unification des deux mouvements. Les deux mouvements fusionnent le et donnent naissance au MARS - Gauche républicaine. Cette dernière force rejoint le Parti de gauche à sa création, en .
