Née au château de Blankenstein près de Gladenbach en Hesse, Mathilde est la fille cadette de Henri III, dit le Riche (1441-1483), landgrave de Hesse à Marbourg et de son épouse Anne (1443-1494), fille du comte Philippe de Katzenelnbogen. Après la mort de leur père, son frère Guillaume III de Hesse succède dans le landgraviat ; à la mort du comte Philippe en 1479, il reçut également le comté de Katzenelnbogen.
Hermann dit le bâtard de Clèves (né en 1485) qui épousa Léonarde Perreau (fille de Jeanne de Corbigny et Adrien Perreau). Une de leurs filles, Léonarde, épousera Pierre de Blanchefort. C'est son frère Jean, cadet mais légitime, qui portera le titre ;
Jean III (1490-1539), qui succéda à son père en 1521. Il était déjà devenu duc de Juliers et de Berg en 1511, par son mariage avec Marie de Juliers-Berg ;
