Joseph vient de passer vingt ans en prison. À peine libéré, il n'a qu'une obsession : préparer un ultime braquage. Pour monter ce coup de maître, il a besoin d'un complice. Ne pouvant se fier à personne, il décide d'initier au métier Julie, vingt ans, fille de son ancien codétenu. Le trouble s’immisce entre ces deux êtres que tout oppose.
Le réalisateur Xavier de Choudens dit s'être « lointainement inspiré » du roman de Yasunari KawabataLes Belles Endormies (1960). Dans le Japon du début du XXe siècle, un vieil homme vient s’endormir auprès de jeunes femmes sous narcotiques. Le cinéaste avait déjà essayé de l’adapter sans y parvenir, mais l’idée de cette relation amoureuse un peu interdite est restée dans Joseph et la Fille.
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