Kalb naquit à Hüttendorf près d'Erlangen, qui faisait partie à l'époque de la principauté de Bayreuth en Franconie. Il était le fils d'un couple de paysans, Johann Leonhard Kalb et Margarethe Seitz. À l'âge de treize ans, il quitta sa patrie.
La mort de de Kalb à la bataille de Camden, gravure du XIXe siècle.
Employé au service de la diplomatie secrète du roi de France sur recommandation du duc de Choiseul, il fut envoyé dans les Treize colonies anglaises d'Amérique du Nord en 1768 pour une mission de couverture afin de déterminer le niveau de mécontentement des colons envers la Grande-Bretagne. Pendant ce voyage, il gagna le respect des colons et adopta leur « esprit d'indépendance ».
En 1777, il revint avec son protégé, La Fayette, et rejoignit l'armée continentale dans la guerre d'indépendance des États-Unis. Il fut déçu et fâché d'apprendre tout d'abord qu'il ne serait pas fait major général, mais grâce à l'influence de La Fayette le devint de fait le , juste avant de décider de retourner en France. Il demeura aux quartiers de Valley Forge pendant la plus grande partie de l'hiver 1777–1778 et commanda une division militaire dans les milices de Patterson et d'Ebenezer Learned. Il soutint également la mission de John Adams dans plusieurs lettres de recommandation à la cour de France.
Durant la campagne du sud, de Kalb, appelé par George Washington, arriva en Caroline du Sud pour diriger une division de troupes supplémentaires du Maryland et du Delaware à Charleston ; toutefois, il fut déçu d'apprendre que la ville était déjà tombée aux mains des Britanniques et que le général Horatio Gates avait été choisi pour commander les troupes à sa place. Lors de la défaite américaine à la bataille de Camden, le , son cheval fut tué sous lui : tombé au sol, de Kalb fut touché trois fois et attaqué à la baïonnette à plusieurs reprises. Son ami et aide de camp, le chevalier Charles-François du Buysson, bloqua avec son corps les coups supplémentaires qui auraient été fatals au baron. Néanmoins, de Kalb, prisonnier du général britannique Charles Cornwallis, succomba à ses blessures quelques jours plus tard.
Frère d'une logemaçonnique, il fut enterré avec les honneurs. Du fait de sa mort pour l'indépendance américaine, il fut une figure appréciée de ses contemporains. Plusieurs villes et comtés des États-Unis furent nommés DeKalb d'après lui. En 1886, un monument au baron de Kalb fut érigé sur le sol du Capitole de l'État du Maryland pour honorer sa participation à la révolution américaine[1].
D'Anna Elizabeth Emilie van Robais, il eut trois enfants :
Frédéric de Kalb (1765–1793), mort sans descendance, fut officier au régiment de Salm-Salm. Il fut plus tard guillotiné sous la Terreur le 21 brumaire an II.
Hélie de Kalb (1769–1835), officier au régiment royal de Palatinat Deux-Ponts, marié à Marie Elisabeth Charlotte "Elise" Signard d'Ouffières, il eut une fille :
Léonore Nicette De Kalb (1811-1899) mariée le à Milon-la-Chapelle avec Raymond de Vandière de Vitrac d'Abzac, de la famille d'Abzac. Ils ont eu quatre enfants :
Frédéric de Vandière de Vitrac d'Abzac (1833-1928).
Ludovic Léon de Vandière de Vitrac d'Abzac (1838-1932), marié le à Milon-la-Chapelle, Yvelines, France, avec Lisa Julie Delphine "Elisa" Deschamps (1841-1913) dont une fille unique :
Lucie Léonore Eugénie de Vandière de Vitrac d'Abzac (1864-1943), mariée le , Milon-la-Chapelle, Yvelines, France, avec Louis Casimir Rougé (1861-1942).
Raymond Joseph de Vandière de Vitrac d'Abzac (1844-1923), marié le , Chalon-sur-Saône, Saône-et-Loire, France, avec Agathe Antonia Marie Macault de La Cosne (1848-1883).
Elisabeth Léonore Clotilde de Vandière de Vitrac d'Abzac (1850-1922).
De nos jours, les descendants du baron de Kalb vivent toujours sur la commune de Milon-la-Chapelle.
