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En , Horatio épouse Elizabeth Phillips. Ils ont un fils, Robert, en 1758. À cette époque, l'avancement au sein de l'armée britannique nécessite argent ou influence et la carrière militaire de Gates stagne. Il décide donc de se retirer de l'armée britannique avec le grade de major en 1769 et émigre en Amérique. Il s'installe avec sa famille dans une petite plantation de Virginie.
Guerre d'indépendance des États-Unis
Lorsque le mot « révolution » parvient aux oreilles d'Horatio Gates, il se précipite à Mount Vernon pour offrir ses services à George Washington. En juin, le Congrès continental commence à organiser l'Armée continentale. En acceptant le commandement, Washington presse le Congrès de nommer Gates, adjudant de l'armée. Le , le Congrès le nomme brigadier-général et adjudant-général de l'Armée continentale.
L'expérience de Gates en temps de guerre est inestimable pour la jeune armée américaine qui n'en est alors qu'à ses premiers balbutiements. Gates et Charles Lee sont les seuls à avoir eu une expérience significative dans l'armée britannique régulière. En tant qu'adjudant-général, il crée le système de rapports et d'ordres de l'armée, et participe à la standardisation des régiments des diverses colonies.
Alors que ses talents d'administrateur sont de grande valeur, le désir de Gates est un commandement au front. Vers , il est promu major-général, et commandant du département canadien(en) en remplacement de John Sullivan. Il est chargé de la défense de Fort Ticonderoga et du lac Champlain et, à la fin de l'année, rejoint l'armée de Washington en Pennsylvanie. Après avoir vainement tenté de persuader le Congès de le nommer à la place de Washington à la tête de l'armée, Gates est nommé commandant du département du nord en et dirige l'armée qui obtient la reddition de l'armée anglaise de John Burgoyne à Saratoga.
Il tente alors d'exploiter sa victoire en intriguant à nouveau pour remplacer Washington en tant que commandant en chef mais échoue encore et est nommé à la place à la tête du département de l'est en . Il reste à ce poste jusqu'au mois de , date à laquelle il est transféré au département du sud pour parer à la menace britannique en Caroline du Sud. Mais, le , son armée subit une sévère défaite, qui lui est largement imputable, à Camden et il est relevé de son commandement. Il échappe grâce à ses soutiens politiques à la Cour martiale mais ne reçoit plus d'autre commandement de terrain.
Après la guerre
À la mort de sa femme, en 1783, Gates se retire en Virginie et devient vice-président de la Société des Cincinnati. Il se remarie en 1786 avec Mary Valens et, après avoir vendu sa propriété en Virginie et libéré ses esclaves, s'établit à New York. Il est élu à la législature de cet État en 1800. Il meurt le et est enterré à Trinity Church.