Heinrich Kirchner étudie la sculpture à l'Académie des beaux-arts de Munich et, à Paris, à l'École nationale supérieure des beaux-arts et à l'Académie Julian. Il apprend en autodidacte la technique de moulage du bronze à la cire perdue. En 1932, il devient directeur des ateliers pour la coulée de bronze à l'Académie des beaux-arts de Munich où il est professeur à partir de 1952. Heinrich Kirchner a participé à la documenta 2 à Cassel en 1959. Après sa retraite en 1970, il s'installe à Seeon-Seebruck, où il a construit lui-même une cabane de vieux pêcheur.
Il est réputé pour la simplicité des formes humaines et animales de ses sculptures en bronze.
