La dalmatique tire son nom d'une tunique à manches profane portée à l'époque byzantine, la dalmatica, portée par les serviteurs dalmatiens. L'habit se distinguait alors par ses manches courtes pour le service et son arrêt au niveau des genoux pour faciliter la marche[1]. Le sens moderne de la dalmatique, en usage à partir de la fin du IIe siècle, se retrouve dans l'Édit du Maximum (XVII, 11) de Dioclétien (301).
Dans le Liber Pontificalis, le pape Sylvestre Ier distribue des dalmatiques aux sept cardinaux du diocèse de Rome pour les distinguer du clergé, les sept cardinaux entretenant une relation spéciale avec le pape. Jusqu'au Xe siècle, la remise d'une dalmatique à un cardinal restait le privilège du pape. Lors de la christianisation de la Gaulecarolingienne, l'utilisation de la dalmatique se répand aux cardinaux francs malgré l'opposition du diocèse romain. Les évêques et les prêtres la portent sous la chasuble[2].
Dans les collections de la basilique Saint-Pierre, l'unique dalmatique médiévale détenue est celle de Charlemagne supposément portée lors de son sacre en 800[3].
Blanche à l'origine, la dalmatique prendra progressivement les couleurs de la chasuble, avec deux bandes verticales devant et dans le dos, les clavi. À l'origine, ce vêtement symbolise la joie.
