Steels aloitti uransa vuonna 1994 Vlaanderen 2002 -tallissa ja voitti ensimmäisen kahden kauden aikana yhteensä kahdeksan kilpailua. Steelsin läpimurto tapahtui vuonna 1996, jolloin hän siirtyi Mapei-talliin. Hän voitti muun muassa Omloop Het Volk ja Gent-Wevelgem kilpailut. Steelsin paras kausi oli vuosi 1998, jolloin hän voitti toistamiseen Belgian kansallisen mestaruuden ja lisäksi neljä etappia Ranskan ympäriajossa. Uransa aikana hän on voittanut Belgian mestaruuden yhteensä neljästi ja kaiken kaikkiaan yhdeksän etappia Ranskan ympäriajossa.lähde?
