Taco Bellin perusti Glen Bell, joka avasi ensimmäisen kerran Hot's Drive-In -nimisen nakkikioskinSan Bernardinossa Kaliforniassa Vuonna 1948, kun hän oli 25-vuotias.[2][3] Vuonna 1950 hän avasi Bell's Hamburgersin ja nakkikioskin San Bernardino West Side barrioon. Loppuvuodesta 1951 hän avasi uuden ruokapaikan, tällä kertaa myymällä tacoja Taco-Tian nimellä.
Pian Bell omisti ja hoiti useita ravintoloita Etelä-Kaliforniassa. Glen perusti ensimmäisen Taco Bellin Downeyniin vuonna 1962. Yritys kasvoi nopeasti, ja vuoteen 1967 mennessä yrityksellä oli yli 100 ravintolaa.
Taco Bell Suomessa
Restel ilmoitti kesäkuussa 2017, että yhtiö aikoo tuoda Taco Bell -ketjun myös Suomeen. Ensin avattiin kolme ravintolaa pääkaupunkiseudulle, joista ensimmäinen Kalevankatu 2:een Helsingissä 9. marraskuuta 2017. Toinen ravintola avattiin kauppakeskus Selloon Espoon Leppävaaraan 16. marraskuuta ja kolmas kauppakeskus Isoon Omenaan Espoon Matinkylään 23. marraskuuta 2017.[4] Joulukuussa 2022 Taco Bell -ravintoloita oli Suomessa 16.[5] Taco Bellin Suomen ravintolat ottivat ensimmäisenä maailmassa valikoimiinsa nyhtökauran, eli Spicy Pulled Oatsin. Ennen tätä, Suomea lähin Taco Bell -ravintola on ollut Alankomaissa. Ravintolat toimivat franchise-periaatteella.[6]