Ensimmäisen sukupolven C4 Picasso esiteltiin Pariisin autonäyttelyssä syksyllä 2006 seitsemänpaikkaisena Grand C4 Picasso -mallina. Lyhyempi viisipaikkainen versio esiteltiin Geneven autonäyttelyssä seuraavana keväänä.
Vuoden 2006 Euro NCAP -kolaritestistä C4 Picasso sai tulokseksi täydet viisi tähteä.[1]
Vuonna 2010 malli koki kasvojenkohotuksen, jossa uudistettiin muun muassa puskureita.