Kreikkalaiset ja roomalaiset ovat aikoinaan pitäneet Cabo de São Vicenteä pyhänä paikkana.[1] Niemen edustalla on käyty myös lukuisia meritaisteluita.[1] Tunnetuin on vuonna 1797 käyty taistelu, jossa amiraali John Jervisin ja kommodori Horatio Nelsonin komentama Englannin laivasto voitti Espanjan laivaston.[1]
Cabo de São Vicenten nykyinen majakka on rakennettu vuonna 1846 1500-luvulla rakennetun fransiskaaniluostarin raunioille.[3] Majakka sähköistettiin vuonna 1906, ja se on nykyisin Euroopan toiseksi tehokkain, sillä sen valo näkyy 60 kilometrin päähän merelle.[3] Cabo de São Vicente on maamerkki laivoille, jotka ovat menossa Välimerelle tai tulossa sieltä.[2][3]
