BMW E24 on BMW 6-sarjan ensimmäisen sukupolven malli, jota valmistettiin vuosina 1976–1989. Se korvasi edeltäneen BMW E9:n. Mallin seuraajaksi tuli uutta 8-sarjaa edustanut BMW E31, ja seuraavan kerran 6-sarja palasi mallistoon vuonna 2003 BMW E63:n muodossa.
Vuonna 1982 malli koki kasvojenkohotuksen, jossa siihen tehtiin pieniä muutoksia muun muassa puskureihin.
Frankfurtin autonäyttelyssä syksyllä 1983 esiteltiin malliston huipulle M635CSi (Pohjois-Amerikassa ja Japanissa M6), jossa oli sama kuusisylinterinen 3,5-litrainen (286 hv) moottori kuin BMW M1 -mallissa. Pohjois-Amerikassa myytävän mallin teho oli laskettu 260 hevosvoimaan, jotta se täyttäisi paikalliset päästörajat.
Toinen kasvojenkohotus tuli vuonna 1987, jolloin auto sai kokonaan muoviset korinväriset puskurit ja projektoriajovalot.