Arkosaurien kaksi suurinta ryhmää olivat Ornithorida ja Pseudosuchia. Edellinen oli keskitriaskaudella merkityksetön, mutta triaskauden lopulla ryhmästä lajiutuivat dinosaurukset ja pterosaurit. Suuri osa arkosaurilajeista, pääasiassa Pseudosuchia-ryhmästä, hävisi triaskauden päättäneessä joukkosukupuutossa noin 195 miljoonaa vuotta sitten. Seuranneina jura- ja liitukausina Ornithoridan dinosaurukset kukoistivat maalla ja pterosaurit ilmassa, ja Pseudosuchian krokotiilieläimet joissa ja suoalueilla.
Aikaisemmin krokotiileläinten sukuisiin arkosaureihin viitattiin nimellä "Crurotarsi" mutta uusien havaintojen mukaan tämä ryhmä sisältäisi kaikki arkosaurit, sillä ryhmän määritelmässä käytetyt phytosaurit osoittautuvatkin olevan kaikkien arkosaurien sisarryhmä eivätkä krokotiilieläinten lähisukulaisia.[2]
