Kaupunki oli Ruotsin vanhimpia, sillä sen tiedetään olleen olemassa 1200-luvulla.lähde?Keskiajalla se oli Ruotsin kuningaskunnan tärkeimpiä kaupunkeja, ja siellä pidettiin myös maan ensimmäiset valtiopäivät (ruots.riksdag). Kaupungilla oli menneinä aikoina suuri merkitys, joka alkoi vähentyä 1600-luvun puolivälissä. Johtuen sen asemasta kuljettavan joen varrella keskellä maata yleiset valtakunnan kokoukset pidettiin siellä. Keskiajalla useiden neuvoston kokousten ja herrainpäivien lisäksi useat valtiopäivät, muun muassa ensimmäiset tunnetut Ruotsin valtiopäivät 1435, ja monet kirkolliskokoukset pidettiin Arbogassa. Kustaa Vaasakin piti siellä herrainpäiviä. Erityisesti huomattavia olivat 1561 ja 1597 pidetyt valtiopäivät. Niistä edellisillä hyväksyttiin Arbogan säädökset.[3]
Vaakuna
Kaupungin vaakuna on nykyään Arbogan kunnan vaakunana. Vaakunasta on olemassa myös vanhempi versio ilman tähtiä.