Tsentrosoomi avastas 1883. aastal Belgia bioloog Édouard van Beneden. Theodor Boveri kirjeldas tsentrosoomi esimesena täpsemalt ning andis sellele ka nime.
Tsentrosoom koosneb kahest põiki paiknevast tsentrioolist ning seda ümbritsevad valgud, mis moodustavad peritsentriolaarse materjali (PTM). PTM sisaldab valke, mis vallandavad mikrotuubulite fiibrite süntees ning võimaldavad mikrotuubulite kinnitumist. Nende valkude hulka kuuluvad γ-tubuliin, peritsentriin ja nineiin. Tsentrosoomi kuuluvad tsentrioolid koosnevad üheksast mikrotuubulite kolmikust, mis moodustavad silindrilise struktuuri.