En un principio, el regimiento tenía como principal tarea escoltar al romano pontífice y otros grandes Príncipes de la Iglesia, así como misiones a lo ancho de los Estados Pontificios a las órdenes del Papa. Una de sus primeros grandes misiones fue la escolta de Pío VII a París para la coronación de Napoléon Bonaparte como Emperador el día 2 de diciembre de 1804. Con la unificaciónitaliana y la confiscación de los Estados Pontificios en 1870, la Guardia Noble se transformó en una Guardia de Corps pedestre encargada de la custodia física de la persona del Papa.
La Guardia estaba conformada por soldados voluntarios, sus miembros no eran pagados por el servicio prestado e incluso debían pagar su propio equipamiento. El comandante del cuerpo tenía título de Capitán. Uno de los puestos intermedios de la Guardia Noble era el de Portaestandarte Hereditario, quien portaba el Estandarte Papal. El oficial de servicio de la Guardia Noble era el jefe de todos los cuerpos militares de la antecámara pontificia, incluida la Guardia Suiza y los gentilhombres.
La Guardia tenía un capitán general comandante, que tenía la representación del Cuerpo y era ayudado por un coronel ayudante. El comando militar era competencia del oficial ayudante mayor. A continuación dos brigadieres generales, que comandaban la brigada de servicio y la brigada de honor. Tras ellos había nueve oficiales y los guardias, subdivididos a su vez en diversos grados.
La Guardia Noble hacía su aparición en público solo cuando el Papa tomaba parte en funciones públicas. Durante el período de Sede Vacante de la Santa Sede, el cuerpo permanecía al servicio del Colegio cardenalicio. Durante la Segunda Guerra Mundial, la Guardia Noble compartió la responsabilidad de la seguridad personal de Pío XII con la Guardia Suiza. Por ejemplo, cuando el Papa daba su paseo diario por los Jardines Vaticanos, dos Guardias Nobles le seguían a distancia.
La Guardia Noble tenía desde sus inicios la prerrogativa de no prestar juramento. El Papa Inocencio VIII que la estableció declaró que la fidelidad de la Guardia Noble no estaba en discusión.
Inicialmente solo estaba abierta a los nobles provenientes de los Estados Pontificios, pero después de 1929 se amplió el ingreso a la nobleza de toda Italia.
