El bosque se encuentra localizado en las Montañas Rocosas, situándose en la división continental de la cordillera Front al oeste de Denver. Fue creado el 1 de julio de 1908 por el presidente Theodore Roosevelt y nombrado en recuerdo de los arapajó, una tribu de indios nativos que anteriormente vivió en las llanuras del este de Colorado. El bosque incluye parte de las zonas elevadas de las Montañas Rocosas y valles de ríos en las cuencas del río Colorado y el río Platte Sur.
