Ο Ρομπέρ Λεφέβρ γεννήθηκε στις 24 Σεπτεμβρίου 1755 στο Μπαγιέ της Νορμανδίας. Ο πατέρας του, που δεν ήθελε να τον δει να ακολουθεί καλλιτεχνική καριέρα καθώς από νωρίς ο νεαρός Λεφέβρ είχε δείξει σημάδια του ταλέντου του, τον τοποθέτησε υπάλληλο σε έναν εισαγγελέα στην Καέν, από όπου έκανε το πρώτο ταξίδι, με τα πόδια, στο Παρίσι για να δει τους πίνακες διάσημων ζωγράφων.[11]
Επιστρέφοντας στην Καέν, εγκατέλειψε το επάγγελμά του και έζησε ζωγραφίζοντας πορτρέτα και επιγραφές καταστημάτων. Έγινε αρκετά γνωστός στην περιοχή του, ώστε δημιούργησε μια σειρά διακοσμητικών πινάκων σε αρχοντικά και κάστρα.
Το 1784, πραγματοποίησε το δεύτερο ταξίδι του στο Παρίσι και μπήκε μαθητευόμενος στο εργαστήριο που μόλις είχε ανοίξει ο Ζαν-Μπατίστ Ρενιώ και μελέτησε σε βάθος τη ζωγραφική του Ζακ-Λουί Νταβίντ.
Το 1791 εξέθεσε για πρώτη φορά στο Σαλόν του Παρισιού. Το έργο του Κυρία με μαύρο βελούδο τον έκανε ευρύτερα γνωστό. Το 1805, ο Λεφέβρ ζωγράφισε το πορτρέτο της αυτοκράτειρας Ιωσηφίνας, το οποίο μαζί με ένα δικό του, ο Ναπολέων χάρισε στην πόλη του Άαχεν το 1807, όπου βρίσκονται σήμερα στο δημαρχείο της πόλης και διακοσμούν την είσοδο.
Ενώ δούλευε σ' αυτόν τον τελευταίο πίνακα, έλαβε χώρα η Ιουλιανή επανάσταση του 1830, γεγονός που έμελλε να του στερήσει την υποστήριξη και τις επίσημες θέσεις του. Άρρωστος, καταθλιπτικός και απελπισμένος, αυτοκτόνησε κόβοντας το λαιμό του στο σπίτι του τη νύχτα της 2/3 Οκτωβρίου 1830 σε ηλικία 75 ετών. Ενταφιάστηκε στο κοιμητήριο του Περ-Λασαίζ, στο Παρίσι.[13]