Beim Tod seines Vaters war er neun Jahre alt, so dass er die ersten Jahre als Herzog, bis 1334, unter Regentschaft stand, darunter von 1329 bis 1331 unter der seiner Mutter. Sein Vater hatte noch zu Lebzeiten, am 3. Juli 1323, mit Eduard I.Graf von Bar für seinen Sohn und dessen Tochter Alienor einen Ehevertrag geschlossen, der am 25. Juni 1329, zwei Monate nach dem Tod Friedrichs IV., zur Hochzeit führte. Die Kinderehe war erwartungsgemäß noch ohne Nachkommen, als Alienor 1333 starb.
Als Rudolfs Schwiegervater 1336 ebenfalls starb, verweigerte Heinrich IV. von Bar Rudolf den Lehnseid für einige seiner Herrschaften, woraufhin Rudolf 1337 die Umgebung von Pont-à-Mousson, Heinrichs Besitz, verwüstete. Im Gegenzug plünderte Heinrich den Westen des Herzogtums, woraufhin Rudolf das Barrois angriff. Es bedurfte der Intervention des französischen KönigsPhilipp VI., um den Krieg zu beenden.
Nach einem Ehevertrag aus dem Mai 1334 heiratete Rudolf in zweiter Ehe Marie de Châtillon, genannt Marie de Blois, eine Tochter von Guy I. de Châtillon, Graf von Blois und Dunois, womit er die Verbindungen Lothringens zum französischen Königshaus weiter festigte. In der Folgezeit intervenierte Rudolf zugunsten des französischen Königs bei dessen Kampf gegen Eduard III. von England, als er Truppen schickte, um Philipp VI. bei der Aufhebung der Belagerung von Tournai zu helfen.
