Brentano entstammte einem Zweig der seit dem 13. Jahrhundert in der Gegend von Como nachweisbaren lombardischen Adelsfamilie Brentano, der Linie Brentano-Tremezzo. Domenico Brentano di Tremezzo hatte 1698 den Sitz seines Mailänder Handelshauses nach Frankfurt am Main in den Nürnberger Hof verlegt. Pietro Antonio war sein Enkel, der Sohn von Domenico Martino Brentano (1686–1755) und der Maria Elisabetha, geb. Brentano-di Riatti (1700–1736).
Bis 1753 war er Teilhaber der von seinem Großvater gegründeten Firma Domenico Brentano & Söhne, dann gründete er seine eigene Handelsgesellschaft im Nürnberger Hof. 1777 kaufte er das Haus zum Goldenen Kopf in der Großen Sandgasse. Unter dem Kurfürsten von TrierClemens Wenzeslaus von Sachsen zum Geheimen Rat und Residenten bei der Freien Reichsstadt Frankfurt ernannt, wurde er 1785 Generaleinnehmer der Finanzen des Kurrheinischen Kreises und lebte danach die meiste Zeit am Hofe des Kurfürsten in Koblenz. Er spielte Violine und schrieb Gedichte in italienischer Sprache, sprach aber wohl bis zu seinem Tode nur gebrochen Deutsch.
Brentano war dreimal verheiratet und hatte insgesamt 20 Kinder, von denen 14 das Erwachsenenalter erreichten. Nach dem Tode seiner zweiten Frau Maximiliane 1793 übergab er seine Geschäfte den Söhnen Franz und Georg und zog sich völlig nach Koblenz in die kurtrierische Residenzstadt zurück. Dort heiratete er ein drittes Mal, diesmal Friederike von Rottenhof (1771–1817), mit der er noch zwei Kinder zeugte, die beide aber früh verstarben.
Georg Brentano (1775–1851), Frankfurter Bankier, Erbauer des Brentanoparks in Frankfurt-Rödelheim mit Petrihaus. Für seine damals 18-jährige Lieblingsnichte Maximiliane (1802–1861) ließ er hier auf seinem Sommersitz als 70-Jähriger einen Pavillon aus den edelsten Materialien erbauen. Dieses Gartenhaus („Der lieben Maxe“) wurde 2006 renoviert.
Clemens Brentano (1778–1842), genauer Clemens Wenzeslaus Brentano, war ein deutscher Schriftsteller der Romantik. Sein Taufpate war der Kurfürst von Trier Clemens Wenzeslaus von Sachsen. Brentano war u. a. mit Sophie Mereau (1770–1806) verheiratet.
Maria Ludovica Katharina Brentano, genannt Lulu (1787–1854), heiratete 1805 den Bankier Carl Jordis, der sich 1806 in Kassel niederließ und dort Stadtwohnung und Schloss Schönfeld kaufte, das er aber bereits 1809 an König Jérôme weiterverkaufen musste. Nach ihrer Scheidung heiratete sie 1827 in zweiter Ehe den aus Brüssel stammenden Richard Peter von Rosier des Bordes.