Das Armeemuseum hat seinen aktuellen Sitz im Alcázar, der historischen Festung von Toledo, und einem dort errichteten Erweiterungsbau (Bild). Es wurde 2010 durch Felipe eröffnet, den damaligen Fürsten von Asturien (spanischPríncipe de Asturias) und heutigen König von Spanien. Historisch wurde es durch Zusammenschluss verschiedener militärischer Museen Spaniens geschaffen, die im Laufe des 19. Jahrhunderts und Anfang des 20. Jahrhunderts entstanden waren. Die Anfänge reichen zurück bis ins Jahr 1803, als das Königlich Spanische Militärmuseum im Palacio de Monteleón in Madrid gegründet worden war.