Van Essen ist seit 1980 Mitglied der FDP. 1982 übernahm er den Vorsitz im Landesfachausschuss für Außen-, Sicherheits- und Europapolitik der FDP Nordrhein-Westfalen. Er war von 1992 bis 2010 Vorsitzender des FDP-Bezirksverbandes Westfalen-Süd und Mitglied des Landesvorstandes der FDP NRW. Van Essen ist seit 1994 kooptiertes Mitglied im Bundespräsidium und im Bundesvorstand der FDP.
Von 1994 bis 1998 und erneut von 2009 bis 2013 gehörte er dem Koalitionsausschuss der führenden Vertreter der Regierungsparteien CDU, FDP und CSU an.
Am 17. Oktober 2013 wurde er zusammen mit Otto Fricke und Stefan Ruppert zu einem der drei gleichberechtigten Liquidatoren der FDP-Bundestagsfraktion gewählt.
Seine politischen Schwerpunkte sind die innere und äußere Sicherheit und in der Rechtspolitik der Opferschutz.
Unterlagen zu seiner politischen Tätigkeit liegen im Archiv des Liberalismus der Friedrich-Naumann-Stiftung für die Freiheit in Gummersbach.