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Das Kommando wurde im Jahr 1971 aus den vorherigen Grenzbrigaden in Erfurt aufgestellt. Das Kommando befand sich in einem alten Kasernenkomplex in der Kranichfelder Straße in Erfurt. 1989 begannen Umstrukturierungen mit der Bildung von Grenzbezirkskommandos. Dem Grenzkommando unterstanden die Grenzregimenter (GR):