Scheffers arbeitete angeregt von Lie über die Geometrie der Berührungstransformationen (über die er mit Lie ein Buch schrieb) und Translationsflächen (Das Abelsche und das Liesche Theorem über Translationsflächen, Acta Mathematica 1904). Er gab auch Vorlesungen von Lie (über Lie-Gruppen) heraus.
Scheffers ist Autor einer Reihe von seinerzeit verbreiteten Lehrbüchern (er gab auch das Analysis-Lehrbuch von Joseph Serret in deutscher Übersetzung heraus) und einiger populärwissenschaftlicher Bücher.
Schriften
Lehrbuch der Mathematik – Zum Selbstunterricht und für Studierende der Naturwissenschaft und Technik. Eine Einführung in die Differential- und Integralrechnung und in die analytische Geometrie. 14. Auflage. Berlin, De Gruyter 1958
Wie findet und zeichnet man Gradnetze von Land- und Sternkarten? Teubner 1934
Allerhand aus der zeichnenden Geometrie, Quelle und Meyer 1930