In der Zeit der Merowinger stand hier neben Compiègne und Quierzy eine der drei königlichen Residenzen im Tal der Oise, die Villa Cauciacum. König Childebert III. starb hier im Jahr 711 und wurde in der örtlichen Stephanskirche beerdigt. Im Jahr 783 starb Bertrada die Jüngere in Choisy, die Mutter Karls des Großen. In der nahe gelegenen Abtei Saint-Étienne war Alkuin, der Erzieher Karls des Großen, mehrere Male zu Gast. Dieses Kloster hatte dann zur Zeit Ludwigs des Frommen die Villa Cauciacum in Besitz, bevor der Ort an das Kloster Saint-Médard in Soissons abgegeben wurde. 896 ließen sich Normannen in Choisy nieder und nutzten den Ort als Stützpunkt, von dem aus sie Compiègne niederbrennen konnten. Erst 911 konnte König Karl der Einfältige den Besitz wieder in seine Hand bringen.
Im 11. Jahrhundert war Choisy eine Festung, die den Grafen von Vermandois gehörte und von der aus der Übergang über die Aisne gesichert wurde, zu dem eine erstmals 1248 erwähnte Brücke gehörte, die dem Ort im Mittelalter seine strategische Bedeutung verlieh. Unter König Philipp II. wurde Choisy wieder Bestandteil der Domaine royal, sein Nachfolger Philipp IV. gab es schließlich dem Kloster Le Val-des-Écoliers. Die den Flussübergang sichernde Burg war Ende des 16. Jahrhunderts nicht mehr vorhanden.
Im 19. Jahrhundert führte von Choisy-au-Bac eine Hängebrücke von 48 Metern Spannweite über die Aisne. Sie wurde 1836 von Marc Seguin (1786–1875) gebaut, 1850 aber wieder abgerissen. Sie wurde durch eine Spannbogenbrücke[1] ersetzt, die jedoch in den ersten Kriegsmonaten 1915 von den französischen Verteidigern des Ortes gesprengt wurde.
Dietrich Lohrmann: Trois palais royaux de la vallée de l’Oise d’après les travaux des érudits mauristes: Compiègne, Choisy-au-Bac et Quierzy. In: Francia 4 (1976) S. 121–139.
Bernd Remmler: Spurensuche: Die Karolinger – Die verschwundenen Paläste Karls des Großen. 2010, ISBN 978-3-86805-798-0.