Det moderne Shaoxing ligger på samme sted som hovedstaden for kongedømmet Yue under Vår- og høstannalernes tid. Omkring det sjette århundrede før Kristus var den stedlige elite blevet sinificeret, og staten lå i stadige krige mod nabostaten og ærkerivalen Wu i nord.
Shaoxing var subpræfektur under Ming- og Qing-dynastierne. Under Republikken Kina blev det et amt. Under Folkerepublikken blev det bypræfektur.