Ganwyd Inigo Jones yn Smithfield, Llundain, yn fab i weithiwr brethyn Cymreig a oedd hefyd yn dwyn yr enw anghyffredin 'Inigo'. Ar daith i'r Eidal ym 1613 daeth yn ymwybodol o adeiladau Andrea Palladio yn y Veneto a'i ysgrifau ar bensaernïaeth. Bu'r rhain, ynghyd â gwaith yr awdur a phensaer Rhufeinig Vitruvius, yn ysbrydoliaeth mawr iddo. O 1615 hyd 1642 bu Inigo yn bensaer i'r llys brenhinol (Surveyor of the King's Works), yn gwasanaethu'r brenhinoedd Iago I a Siarl I. Yn y cyfnod yma cynlluniodd Tŷ'r Frenhines yn Greenwich, yr adeilad glasurol gyntaf yng ngwledydd Prydain, a'r Tŷ Gwledda ym Mhalas Whitehall. Hefyd, ef oedd y pensaer a gynlluniodd Covent Garden Piazza, y sgwâr ffurfiol cyntaf yn Llundain.