Sefydlwyd Arras gan llwyth Celtaidd yr Atrebates ac yn nes ymlaen daeth yn dref garsiwn Rufeinig dan yr enw Atrebatum. Fe'i lleolir yn Artois, a fu yn dalaith o'r Iseldiroedd am gyfnod. Am ganrifoedd ymladdai Ffrainc a'r Iseldiroedd dros ei meddiant a newidiodd ddwylo sawl gwaith cyn dod yn rhan o Ffrainc ar ddiwedd yr 17g. Roedd Arras yn dwyn cysylltiad â masnach Fflandrys a daeth yn enwog erbyn diwedd yr Oesoedd Canol am ei brodwaithgwlân arbennig a allforid ledled Ewrop. Defnyddir y term arras o hyd am frodweithiau o safon uchel.
Arwyddwyd cytundeb Undeb Atrecht (Undeb Arras) yma yn Ionawr 1579. Yn y Rhyfel Byd Cyntaf, roedd Arras yn gorwedd yn agos i'r ffrynt ac ymladdwyd Brwydr Arras yno ac yn y cyffiniau. Dioddefodd ddifrod sylweddol mewn canlyniad. Yn yr Ail Ryfel Byd yn ystod Goresgyniad Ffrainc (Mai 1940), ymladdwyd frwydr fawr arall yno.