Město bylo založeno ve 13. století německými kolonisty. Nejstarší dokument, z roku 1280 je zmiňuje pod německým názvem Frankenstein, který najdeme i v pozdějších českých pramenech jak Frankenštejn. Vládl zde slezský vévoda Boleslav I. Surový. Roku 1335 město obsadil moravský markrabě a budoucí český králKarel IV., který je také roku 1351 připojil k České koruně jako součást Kladského hrabství. Ve druhé čtvrtině 15. století drželi zdejší hrad páni z Lichtenburka. Roku 1456 je daroval český král Ladislav PohrobekJiřímu z Poděbrad.[4] Ten jej povýšil na vévodství a roku 1459 přenechal svým synům, kteří si dědictví roku 1472 rozdělili: vévodou se stal katolík Jindřich I. starší z Minsterberka, který zde vybudoval první renesanční zámek v českých zemích, přestavěl jej jeho syn Karel I. Po jeho smrti se město přiklonilo k náboženské reformaci. Období hospodářského a kulturního rozkvětu města skončilo za třicetileté války zničením zámku v roce 1646. Za první války o dědictví slezské roku 1742 připadlo město Prusku.