Narodil se jako nejstarší syn Jindřicha III. z Rožmberka († 1412) a jeho první manželky Barbory ze Schaunbergu. Byl v pořadí prvním následníkem po otci. Zasnoubil se 14. prosince 1396 s Annou lantkraběnkou z Leuchtenbergu a hraběnkou z Halsu. Ke svatbě však nedošlo, protože Petr ve věku 25 let zemřel. Po smrti otce v roce 1412 se stal hlavou rodu Petrův nevlastní bratr Oldřich II. z Rožmberka.
Petr I. († 1347) • Johanka († 1317) • Markéta († 1357) • Anežka • neznámá, provd. z Kravař
6. generace
Jindřich II. († 1346) • Petr II. († 1384) • Jošt I. († 1369) • Oldřich I. († 1390) • Jan I. († 1389) • Kateřina • Anna († 1388) • Mecela († 1380) • neznámá, provd. z Kunštátu • neznámá, provd. z Potštejna • neznámá, provd. z Kamenice (?)
Jan III. (1484–1532) • Jindřich VI. (1487–1494) • Jošt III. (1488–1539) • Petr V. (1489–1545) • Jindřich VII. (1496–1526) • Sidonie (Zikuna) • Barbora († v mládí)
12. generace
Anna (1530–1580) • Ferdinand Vok (*/† 1531) • Alžběta (Eliška) (1532–1576) • Oldřich IV. (1534–1535) • Vilém (1535–1592) • Bohunka (1536–1557) • Eva (1537–1591) • Petr Vok (1539–1611)