Z roku 1505 existuje zpráva, ve které je uváděna ves Mikulková (vsi pusté tyto: ... Mikulkowa),[4][5] ležící na dnešním katastru obce, jako pustá. Až později, v 1. polovině 17. století, je znovu území osidlováno poddanými z Pržna. Za Mikuláše Pázmányho, majitele vsetínského panství, byla z usedlostí vytvořena samostatná obec, která je pod názvem Mikulášov poprvé uváděna v roce 1652.
V minulosti měla obec převážně zemědělský charakter. V roce 1815 byla založena Josefem Löbelem a jeho synem manufaktura na výrobu keramiky. Svou činnost ukončila v roce 1866. Na rozdíl od okolních manufaktur, byly výrobky z Mikulůvky byly určeny převážně na vývoz do Uher.
Na obecní pečeti je zobrazena husa rozepínající křídla na návrší. Tato pečeť pochází z roku 1748. Tento motiv se objevuje i na znaku, který byl obci udělen v roce 2000. Je však doplněn o pštrosí péra pocházející ze znaku Pázmányů a o biskupskou mikulášskou mitru.
Obyvatelstvo
Vývoj počtu obyvatel a domů (podle sčítání lidu)[6][7]
Baletka, L.: Rajnochovická keramika výrobní poměry a produkce v manufakturách na výrobu kameniny v Mikulůvce a na Lázech na Vsetínsku, Český lid, 77, 1990, str. 165–171.
Burian, I., Burian, B.: Dějiny protestantismu na Vsetínsku, Vsetín 1993
Mikšíková, J.: Mikulůvka 1652–2000.
Mikšíková, J.: Almanach – škola Mikulůvka 1849–1999.
kolektiv autorů: Okres Vsetín, Brno - Vsetín, 2002, ISBN80-86298-09-4