Roku 1984 byl papežem sv. Janem Pavlem II. jmenován biskupem nově vzniklé diecéze Arauca. Do úřadu byl uveden dne 21. září1984. Jako biskup hájil práva chudých a bojoval proti sociální nespravedlnosti.
Dne 2. října 1989 byl během pastorační návštěvy farnosti své diecéze v obci Fortul spolu s knězem Josem Munoz Pareja unesen Národní osvobozeneckou armádou. Poté co byl jeho společník únosci propuštěn byl on mučen a téhož dne večer usmrcen. Důvodem měla být jeho kritika vůči Národní osvobozenecké armádě.
Jeho tělo bylo nalezeno 3. října téhož roku ráno rolníky poblíž hranic s Venezuelou. Ruce měl svázané za zády a po ohledání se zjistilo, že byl dvakrát střelen do hlavy. 4. října byl papežem sv. Janem Pavlem II. zaslán do Kolumbie kondolenční dopis. 5. října byl pak slaven jeho pohřeb. Pohřben je v katedrále Santa Bárbara v Arauca.