Ambulacraria je pravděpodobně monofyletickýtaxon, který zahrnuje živočišné kmeny polostrunatců (Hemichordata) a ostnokožců (Echinodermata).[1] S tímto názvem přišel už v 19. století Ilja Mečnikov, ale znovu ho do odborného názvosloví přinesla až odborná studie z roku 1995, která zkoumala geny kódující rRNA těchto živočichů.[2] Mimo podobnou genetickou informaci, jež vyplynula ze sekvenací DNA, se podobají i stavbou Hox komplexu a určitými odchylkami od genetického kódu v jejich mitochondriích (v mtDNA).[1]
Sesterskou skupinou jsou zřejmě mlžojedi (Xenoturbellida), o jednu pomyslnou větev níže se odštěpila linie strunatců.
↑HALANYCH, K M. The phylogenetic position of the pterobranch hemichordates based on 18S rDNA sequence data. Molecular Phylogenetics and Evolution. 1995-03, roč. 4, čís. 1, s. 72–76. Dostupné online [cit. 2010-03-18]. ISSN1055-7903. DOI10.1006/mpev.1995.1007.
↑Ruppert, E. Key characters uniting hemichordates and chordates: homologies or homoplasies?. Canadian Journal of Zoology. 2005, roč. 83, s. 8–23. Dostupné v archivu pořízeném dne 2012-12-09. DOI10.1139/Z04-158.
↑BLAIR, Jaime E., S. Blair Hedges. Molecular Phylogeny and Divergence Times of Deuterostome Animals. Mol Biol Evol. 2005-11-01, roč. 22, čís. 11, s. 2275–2284. Dostupné online. DOI10.1093/molbev/msi225.
↑PERSEKE, M, Hankeln T, Weich B, Fritzsch G, Stadler PF, Israelsson O, Bernhard D, Schlegel M. The mitochondrial DNA of Xenoturbella bocki: genomic architecture and phylogenetic analysis. Theory Biosci. 2007, čís. 126(1), s. 35–42. [1] Dostupné online].[nedostupný zdroj]
↑BOURLAT, Sarah J, Omar Rota-Stabelli, Robert Lanfear, Maximilian J Telford. The mitochondrial genome structure of Xenoturbella bocki (phylum Xenoturbellida) is ancestral within the deuterostomes. BMC Evolutionary Biology. 2009, roč. 9, s. 107. Dostupné online [cit. 2010-03-21]. ISSN1471-2148. DOI10.1186/1471-2148-9-107.