Той е син и наследник на Готфрид III († 1190), граф на Льовен и Брюксел, ландграф на Брабант, маркграф на Антверпен и херцог на Долна Лотарингия, и на Маргарета от Лимбург.
Баща му го оставя рано да участва в управлението на графството и той е наричан граф още през 1172 г.
Между 1182 и 1184 години Хенрик участва в защитата на Йерусалим, за което император Фридрих I Барбароса въздига Брабант в херцогство и прави Хенрик първи херцог на Брабант.
През април 1235 г. Хендрик пътува заедно с архиепископ Хайнрих I от Кьолн по нареждане на император Фридрих II Хохенщауфен до Англия, за да вземе годеницата на императора, Изабела, дъщерята на крал Джон Безземни.
По време на връщането му в Германия херцогът се разболява в Кьолн и умира. Неговият гроб се намира в църквата Св. Петър в Льовен. След смъртта му през 1235 г. е последван от син му Хендрик II.
Хендрик II (* 1207, † 1248), херцог на Брабант и Долна Лотарингия
Готфрид (* 1209 † 1254), господар на Гаасбеек
Втори брак:След смъртта на Матилда той се жени на 22 април 1213 г. за Мария Френска (* 1198 † 1224), дъщеря на френския крал Филип II Август и Агнес Меранска. Техните деца са:
Елизабет († 1272)
Мария († млада)
Литература
Karl Theodor Wenzelburger, Heinrich I., Herzog von Brabant. Allgemeine Deutsche Biographie (ADB). 11, Duncker & Humblot, Leipzig 1880, S. 480 f.
Heinrich Neu, Heinrich I., Herzog von Brabant. Neue Deutsche Biographie (NDB). 8, Duncker & Humblot, Berlin 1969, S. 346 – 348.