Фридрих Хайнрих фон Прусия (на немски: Friedrich Heinrich Karl von Preußen, * 30 декември 1781 в Берлин, † 12 юли 1846 в Рим) е пруски принц, пруски генерал на кавалерията и велик майстор на Йоанитския орден.

Хайнрих e син на крал Фридрих Вилхелм II фон Прусия (1744–1797) и втората му съпруга Фредерика (1751–1805), дъщеря на ландграф Лудвиг IX фон Хесен-Дармщат.

Хайнрих започва военната си кариера на 5 септември 1795 г. Участва като полковник в похода през 1806/1807 г. против французите. През похода през 1813 г. принцът е в главната квартира на руския генерал Витгенщайн. след края на войната на 31 май 1815 г. той е повишен на генерал на кавалерията.

През 1812 г. брат му Фридрих Вилхелм III създава кралския Йоанитски орден. През 1813 г. Хайнрих става Herrenmeister der evangelischen Ballei Brandenburg des ritterlichen Hospitaliter-Ordens von St. Johannes von Jerusalem.

Хайнрих е непркъснато болен и живее от 1819 г. постоянно в Рим с разрешение на краля. Последните си 20 години той е на легло.

Хайнрих е погребан в катедралата на Берлин. В Берлин наричат на него един площад Heinrichplatz.

• Richard von Meerheimb: Heinrich Friedrich Karl, Prinz von Preußen. Allgemeine Deutsche Biographie (ADB). Band 11, Duncker & Humblot, Leipzig 1880, S. 569 f.
• Heinrich Haeser: Geschichte christlicher Kranken-Pflege und Pflegerschaften. W. Hertz, 1857, S. 55 f.
• Leopold von Zedlitz: Der preussische Staat in allen seinen Beziehungen. August Hirschwald, 1835, S. 149
• Theodor Fontane: Wanderungen durch die Mark Brandenburg, Band 1 (Grafschaft Ruppin) „Ruppiner Garnison“ – Das Regiment Prinz Ferdinand (Auerstedt)
• Kurt von Priesdorff: Soldatisches Führertum, Band 3, Hanseatische Verlagsanstalt Hamburg, S. 265-266
• C. C. C. Gretschel, Friedrich Bülau: Geschichte des Sächsischen Volkes und Staates, Band 3, Reinhold Beyer, 1853, S. 410
• Heinrichplatz. Straßennamenlexikon des Luisenstädtischen Bildungsvereins (Kaupert)