Той е син на Рудолф II фон Папенхайм († 1340) и съпругата му Катарина († сл. 1341). Брат е на неженените и бездетни Йохан († сл. 1381) и Катарина.
Фамилия
Хайнрих V фон Папенхайм се жени за Елизабет фон Елербах († сл. 1380), дъщеря на Буркхард фон Елербах. Тя е сестра на Клара фон Елербах († сл. 1384, омъжена пр. 28 август 1374 г. за граф Хайнрих III фон Монфор-Тетнанг († 1408). Те имат осем деца:[1][2]
Конрад I фон Папенхайм († ок. 1403), женен I. за Елизабет фон Зекендорф (* пр. 1361; † сл. 22 февруари 1380), II. за Анна фон Фрайберг
Хайнрих фон Форндорф, женен за графиня Анна фон Прайзинг
Вилхелм фон Папенхайм
Клара фон Папенхайм
Елизабет фон Папенхайм († сл. 1416), омъжена I. за Улрих фон Тройхтлинген, II. за рицар Ханс III фон Розенберг († сл. 1425)
Доротея фон Папенхайм, омъжена за Албрехт фон Волфщайн
Буркхард фон Папенхайм
Литература
Hans Schwackenhofer: Die Reichserbmarschälle, Grafen und Herren von und zu Pappenheim. Walter E. Keller, Berlin 2002, ISBN 3-934145-12-4, S.132 – 139.
Wolfgang Wüst: Artikel: A. (Dynastie) Pappenheim, in: Werner Paravicini, Jan Hirschbiegel/Anna Paulina Orlowska/Jörg Wettlaufer, Höfe und Residenzen im spätmittelalterlichen Reich: Grafen und Herren, Teilband 2 (Residenzenforschung 15/IV, Teilband 2) Ostfildern 2012, S. 1092 – 1095.
Simon M. Haag: Römer – Salier – Staufer – Weinsberger. Kleine Geschichte von Burg und Stadt Weinsberg. Verlag Nachrichtenblatt der Stadt Weinsberg, Weinsberg 1996, ISBN 3-9802689-9-3
Europaische Stammtafeln, by Wilhelm Karl, Prinz zu Isenburg, Vol. IV, Tafel 55.
