Той е син на граф Хайнрих фон Кюсаберг († 1177) и внук на фрайхер Хайнрих фон Кюсаберг († сл. 1150). Роднина е на крал Рудолф I.
Неговият син Хайнрих III фон Кюсаберг е последният граф от рода на Кюсенбергите. Той е женен за Кунигунда фон Хабсбург, сестра на Рудолф фон Хабсбург. Те нямат деца и той продава през 1240 г. замъка и господството на епископа на Констанц, Хайнрих фон Тане († 1248). Кунигунда се омъжва втори път (1251) за рицар Ото III фон Оксенщайн († 1289), ландграф в Елзас.
Хайнрих III фон Щюлинген-Кюсаберг († 1251), граф, женен 1245 г. за Кунигунда фон Хабсбург († сл. 1290), сестра на римско-немския крал Рудолф I (1218 – 1291), дъщеря на граф Албрехт IV фон Хабсбург († 1240, Аскалон) и графиня Хайлвиг фон Кибург († 1260), дъщеря на граф Улрих III († 1237) и Анна фон Церинген.
Franz Josef Mone, B.: (Joseph Bader), Die Dynasten von Küssaberg. In: Zeitschrift für die Geschichte des Oberrheins, Band 3 (1852), S. 251 – 255 Internet Archive
E. Müller-Ettikon: Kurzer Überblick über die Geschichte Küssabergs. 1981, S. 34.
Reinhard Wais: Die Herren von Lupfen Landgrafen zu Stühlingen bis 1384, Boltze 1961
Hiroto Oka: Die Erbschaftsteilung der Grafen von Lupfen im Jahre 1438. In: Zeitschrift für die Geschichte des Oberrheins, Band 144(1996). S. 215 – 240
Julius Kindler von Knobloch: Oberbadisches Geschlechterbuch, Band 2, Heidelberg 1898, S. 543 – 549 Digitalisat
Europaische Stammtafeln, by Wilhelm Karl, Prinz zu Isenburg, Vol. XII, Tafel 93.