Хайнрих фон Валдбург (на немски: Heinrich Truchseß von Waldburg; † сл. 6 февруари 1208) е „трушсес“, благородник от швабския род Валдбург.

Той е син на Бертолд фон Валдбург († сл. 1181) и съпругата му Аделхайд фон Юстинген, дъщеря на Бертолд фон Юстинген († сл. 1138). Внук е на Фридрих фон Валдбург († сл. 1183).

Хайнрих фон Валдбург се жени за Аделхайд фон Рехберг-Аугсбург († сл. 1221), дъщеря на Улрих фон Рехберг, бургграф на Аугсбург († сл. 1205) и Аделхайд/Едилхардис фон Рамис († сл. 1205).^[1] Те имат децата:^[2][3][4]

• дъщеря фон Валдбург, омъжена за Еберхард фон Фронхофен
• Аделхайд фон Валдбург, омъжена за Еберхард I фон Тане-Валдбург (* ок. 1160; † 1234/сл. 1237), брат на Хайнрих фон Тане († 1248), епископ на Констанц (1233 – 1248), син на Фридрих фон Тане († 1197); родители на Еберхард II фон Валдбург († 20 февруари 1274), княжески епископ на Констанц (1248 – 1274)
• Гута фон Валдбург, омъжена за Еберхард фон Винтерщетен († 1228, Апулия), син на Конрад фон Тане и внук на Фридрих фон Тане († 1197) и племенник на Хайнрих фон Тане, епископ на Констанц († 1248)

• Constantin von Wurzbach: Waldburg, das reichsgräfliche Geschlecht, Genealogie. In: Biographisches Lexikon des Kaiserthums Oesterreich. 52. Theil. Kaiserlich-königliche Hof-und Staatsdruckerei, Wien 1885, S. 168.
• Matthäus von Pappenheim: Chronik der Truchsessen von Waldburg, 16. Jh., gedruckt im 18. Jh. (Google
• Chronik der Truchsessen von Waldburg, von den Zeiten des Kaisers Maximilian II. bis zu Ende des siebenzehnten Jahrhunderts. Kempten 1785
• Unknown author, Europaische Stammtafeln, by Isenburg, Vol. 5, chart 146.
• Europaische Stammtafeln, by Wilhelm Karl, Prinz zu Isenburg, Vol. V, Tafel 147.
• Europäische Stammtafeln, J.A. Stargardt Verlag, Marburg, Schwennicke, Detlev (Ed.). 5:147.

• Heinrich Truchsess von Waldburg, Genealogics ~ Leo van de Pas continued by Ian Fettes
• Das Haus Waldburg, „Online Gotha“, angelfire.com
• Die Waldburger Архив на оригинала от 2010-08-22 в Wayback Machine., gzg.fn.bw.schule.de