Като дете той е сгоден за Маргарет, наследничката на френското Графство Мен, но тя умира през 1063 г. преди да може да се омъжи.
През 1096 г. той се записва и участва в Първия кръстоносен поход, завладял Йерусалим през 1099 г. След като се връща от похода се жени на 50-годишна възраст за богатата Сибила де Конверсано (ок. 1080 – 1103), с която има син Вилхелм I Клитон (* 25 октомври 1102; † 28 юли 1128). Тя умира малко след раждането.
Роберт умира през 1134 г. след 20 години затвор в Cardiff Castle в Кардиф. Той е погребан в църквата „Св. Петър“ в Глостър.
Източници
David, Charles Wendell (1920), Robert Curthose, Duke of Normandy. Cambridge, MA: Harvard University Press. ISBN 1-4326-9296-8.