В Русия този вид екзекуция е известен от 17 век, но колелото започнало да се използва редовно при Петър I, след като получава законодателно одобрение във Военния устав, колелото престава да се използва чак през XIX век.
Големите кости на тялото на осъдения се счупват с железен прът или колело, след което го връзват към голямо колело и поставят колелото на стълб. Осъденият е с лице към небето и умира от шок и дехидратация, често доста време. Страданията на умиращия човек се влошават от птиците, които го кълват. Понякога, вместо колело, се използва просто дървена рамка или кръст, изработени от трупи.
Колелото. Изложба на Музея на восъчни фигури в Локет (Чехия)
Скелетни останки от мъж, осъден на колело, на възраст 25 -30 години, живял 16-18 век. Открит през 2014 г. на мястото на изпълнение Пьолс-Оберкурцхайм (Щирия), Австрия. Експонат в замъка Ригерсбург в Австрия