Зенфтенберг е споменат за пръв път в документ от 6 октомври 1279 г. От 1368 г. е собственост на Бохемия. От 1448 г. градът и господството са почти 400 години към Саксония. Около 1860 г. са намерени лигнитни въглища и е енергийна централа по време на ГДР.