От младини Доротея се интересува от медицина. На 14 юни 1512 г. тя се омъжва за граф Ернст II фон Мансфелд-Фордерорт (* 1479; † 9 май 1531), син на граф Албрехт III фон Мансфелд-Фордерорт († 1484) и Сузана фон Бикенбах († 1530). Тя е втората му съпруга.[2] На 38-годишна възраст остава вдовица.
Доротея построява пред двореца в Мансфелд една аптека, в която раздава на бедните безплатно медикаменти.[3] Тя си пише с Мартин Лутер, който идва при нея.[4]
Умира на 8 юни 1578 г. в Мансфелд на 85 години и е погребана в „Св. Андреас“.
Елизабет (* ок. 3 май 1516; † 26 март 1541), омъжена I. на 27 януари 1539 г. в Дрезден за херцог Фридрих Саксонски (1504 – 1539), II. ок. 1540 г. за Кристоф фон Рогендорф (* 1510)
Петер Ернст I фон Мансфелд-Фридебург (* 12 август 1517; † 23 май 1604), испански фелдмаршал, женен I. за Маргарета фон Бредероде († 1554), II. 27 януари 1539 г. за Мари дьо Монморанси († 1570), III. за Анна фон Бенцерат
Йохан Албрехт VI фон Мансфелд-Арнщайн (* 5 февруари 1522; † 8 юли 1586), женен на 29 май 1552 г. в Арнщат за Магдалена фон Шварцбург-Бланкенбург (1530 – 1565), II. на 30 януари 1570 г. Катарина фон Глайхен-Бланкенхайн (1548 – 1601)
Rankin, Alisha (13 ноември 2012). Dorothea of Mansfeld. The Recipes Project. Посетен на 16 февруари 2018.
Krumhaar, C. (1869). Versuch einer Geschichte von Schloss und Stadt Mansfeld.
Friedrich Battenberg: Solmser Urkunden. Regesten zu den Urkundenbeständen und Kopiaren der Grafen und Fürsten von Solms im Staatsarchiv Darmstadt (Abt. B 9 und F 24 B), im gräflichen Archiv zu Laubach und im fürstlichen Archiv zu Lich 1131 – 1913, Corrigenda und Indices. 1981 – 1986. ISBN 3-88443-235-4
Renate Seidel: Die Grafen von Mansfeld. Geschichte und Geschichten eines deutschen Adelsgeschlechts. Fouqué Literaturverlag, Engelsbach 1998, ISBN 3-8267-4230-3, S. 91
Ludwig Ferdinand Niemann: Geschichte der Grafen von Mansfeld mit drei lithografischen Abbildungen. Verlag Lorleberg, 1834. (online: books.google.de)